Por supuesto que se entienden.
Los animales tienen un lenguaje común que funciona con sus propias reglas y sonidos y no incluye signos verbales. Es lo mismo que el lenguaje de señas o el código morse. Se entenderían porque no tienen tanta complejidad como la nuestra en su forma de comunicación. Su forma de comunicarse no incluye el lenguaje (algunos podrían decir que esto es lo único que nos separa de otros animales).
Sus signos no verbales (por lo tanto, la relación entre significante y significado en términos de Saussure) son menos arbitrarios porque no incluyen palabras, son más directos y, por lo tanto, siempre son los mismos. Son mucho más instintivos que los nuestros.
Al mismo tiempo, cuando hablas con un perro, no entienden la palabra en cuestión, simplemente la asocian a lo que sucede después. Estímulo básico de reacción y refuerzo. Todo lo que entienden es el tono de tu voz, tu lenguaje corporal, etc.
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